1. 研究目的与意义

1. 背景 随着汽车制造业的迅速发展，汽车涂装由作坊式发展成如今适用于大批量连续式生产的现代工业涂装，机械化输送机已经成为涂装生产的动脉，而当前混联机器人的研究领域中关于机器人的动力学分析和控制方面相对较少，有待进一步开发。

2. 目的 采用单纯的滑模控制难以消除抖振问题，针对混联机构具有高自由度、高承载、动态特性好、易于实现多自由度、多模式运动的优点，在此基础上设计一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构的滑膜控制器，满足系统的鲁棒性并削弱系统抖振。

3. 意义 为了提高系统的自适应性与智能化水平，提升机器人的智能化与自动化程度，将控制领域出现的新方法与新技术引入机器人研究领域，提升机器人系统的性能与品质，为其应用奠定部分理论基础，以保证电泳车身输送设备平稳可靠运行，提高产量与涂层质量。

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   2. 研究内容和预期目标

   研究内容：

   本课题选取一种混联式汽车电泳涂装输送机构为研究对象，首先建立输送机构的结构动力学模型，在此基础上基于结构特点来设计一种滑模控制器，最后通过计算机仿真实验来验证设计方法的正确性与有效性。

   预期目标：

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   3. 研究的方法与步骤

   1.对该机构进行动力学分析

   2.建立该机构的动力学模型

   3.在建立的动力学模型基础上，针对滑模控制方法进行仿真

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   4. 参考文献

   [1]刘金琨等．滑模变结构控制matlab仿真[m]．北京：清华大学出版社，2005．

   [2]刘金琨．机器人控制系统的设计与matlab仿真[m]．北京：清华大学出版社，2008：505-506．

   [3] 张梦春．结合非线性扰动观测器的新型混联式汽车电泳涂装输送机构同步滑模控制[d]．镇江：江苏大学，2017．

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   5. 计划与进度安排

   （1）2022-01-12～2022-03-04

   查阅文献资料，确定毕业设计工作任务，撰写开题报告

   （2）2022-03-05～2022-03-15

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