1. 研究目的与意义

工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制，可重复编程，能在三维空间完成各种作业的机电一体化生产设备。特别适用于多品种，变批量的柔性生产。他对稳定，提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

机器人技术是综合了计算机，控制论，机构学，信息和传感技术，人工智能，仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，即有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、准确度高、抗恶劣环境的能力高，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务设备，也是先进制造技术领域不可或缺的自动化设备。

机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动化机械装置。在工业生产中采用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度，保证产品质量，实现安全生产，尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、有毒气体和放射性等恶劣环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的应用。

2. 研究内容和预期目标

本课题研究的内容是一个圆柱坐标型工业机器人的研究与设计，需要完成圆柱坐标型工业机器人的功能、运动过程、承载能力等进行设计与计算，对应分别要对这些机构要进行设计和计算，以及对零件及其部件的选择、控制回路和电气控制的设计。在整个过程中，要求理论知识与实际相结合，巩固和深化了所学过的专业理论知识。

总体设计方案：

(1)传动方案设计：传动方案采用减速器减速或电动机直接带动；

3. 研究的方法与步骤

通过认真阅读各类关于圆柱坐标机器人方面的资料，熟悉各个设计参数与机械结构间的关系，掌握标准零部件的计算和选型、主要非标准件关键结构参数的确定、主要零部件位置布置基本原则，边计算边绘图边修改，最后再编制符合我校论文书写格式规定的设计计算说明书。

4. 参考文献

[1] 许林成，彭国勋，包装机械，长沙:湖南大学出版社,1989.

[2] 高德，包装机械设计，北京:化学工业出版社，2005.

[3] 曹国荣等，灌装机灌装时间的计算研究，包装工程，1996.

5. 计划与进度安排

（1）2022年3月05日～3月22日查阅文献资料，确定毕业设计工作任务，撰写开题报告；

（2）2022年3月23日～4月14日翻译外文文献，分析任务目标，确定总体方案；

（3）2022年4月15日～4月30日重要零件设计、绘制设计草图；