1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

1.1研究背景与研究意义随着科学技术的发展，机器人已经渗入了日常生活中的各种领域，帮助人们完成各种工作。

智能小车作为机器人中的典型代表，也在飞快地发展，在各个行业都发挥着巨大作用，为人们提供了很大的便利。

智能小车可以按照预先设定的模式在一个环境里自动地运作，不需要人为的管理，配合各种传感器，可以实现环境感知，数据处理，规划决策等多种功能。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

在智能小车设计领域，有很多单片机平台被用于作为四驱智能车的控制系统。

本课题拟使用具有arm cortex m4内核的stm32嵌入式平台控制四轮的4个直流电机。

采用pwm技术及pid算法,对四轮进行精准地速度、转向及启停控制,最终让小车实现具有优越各种地形适应能力。