1. 研究目的与意义

当今社会，随着科技的发展，自动化技术应运而生并且渗透到生活的方方面面。

本课题研究的抓握仿生机械手，就是自动化技术的一部分，仿生机械抓手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，仿生机械抓手是机器人技术和生物力学相结合的产物，可以代替人类从事高危性，高精度性作业，解放了人力资源，提高了工作效率，所以，研究仿生机械抓手具有重要意义[1]。

20世纪80年代，我国开始对机器人以及机械手的进行研究，而国外，在20世纪60年代后期，已经开始将机械手臂投入到工业生产中，70年代，便开始致力于仿生机械手臂的研究，90年代手指结构的灵活性方面有了显著地提高，同时机械手的感知功能也有长足的发展。

2. 课题关键问题和重难点

本课题主要是抓握仿生机械手的设计。

首先通过对抓握仿生机械手的零件材料、运动过程、扭矩分析以及连接控制方式等可行性分析。

然后利用ug软件对抓握仿生机械手进行整体设计。

3. 国内外研究现状（文献综述）

通过参考相关文献资料，关于抓握仿生机械手有以下三个方面的侧重点： 1.仿生技术的发展和应用仿生学是科学创新发展的重要一步,国内外的学者对仿生学进行了大量研究。

回顾分析仿生学的发展,大致经历了4个发展时期:萌芽时期、建立时期、巩固时期与现代时期[6],仿生学的重大贡献是源头创新的研究理念与方法,并能在未来的所有领域内应用、取得突破性研究成果。

远古时代至1940为仿生学的萌芽期，古代人类就有模仿生物的意识，例如：鲁班造锯，是受到植物的启发[12]；墨子和弟子们制造的会飞的鸟，以及同时期希腊人制作的机械鸽子，是从鸟类身上学到的知识。

4. 研究方案

抓握机械手设计是一个复杂而繁琐的过程。

首先要通过查阅相关资料构思出机械手的3D图纸，确定所需材料，再通过UG三维软件来完成图纸的设计，在此过程中，机械手的扭矩需要通过一系列计算得来，另外机械抓手的手指的个数也是需要考虑的一个难点，不同的机械抓手手指多少有不同的优点和缺点，下表可以说明：抓手个数优缺点 优点 缺点２个抓手 抓握力度强 两指的抓握稳定性不好３个抓手 抓握稳定好 同等电机下，抓握力度弱４个抓手 抓握稳定高 同等电机下，抓握力度弱５个抓手 抓握稳定更高 　同等电机下，抓握力度弱　　　综上，从稳定性考虑，可以选择３个抓手，４个抓手和５个抓手的机械手，但是５个抓手的机械手，需要多个电机控制，加大了机械手的占用空间，在电机规格也跟着加强的情况下，1个电机控制1个抓手的机械手，则3个或者4个抓手都比较好，但是3个抓手的机械手占用空间小，所以本设计拟采用3个抓手的简易抓握机械手的形式。

5. 工作计划

毕业设计前一学期末完成英文翻译，收集、查阅、文献资料并准备开题报告。

第1周 完成英文翻译，提交英文翻译给指导老师批阅。

英文翻译经指导老师批阅合格并确认后，译文和原文均上传至毕业设计管理系统,译文封面用标准模板。