1. 本选题研究的目的及意义

仿生机器鱼作为机器鱼领域的一个重要分支，近年来受到越来越多的关注。

它以自然界中的鱼类为仿生对象，通过模仿鱼类的游动机理、形态结构和行为方式，设计制造能够在水中高效、灵活运动的机器人系统。

本选题的研究对于推动机器人技术、水下探测技术、海洋资源开发等领域的发展具有重要意义。

2. 本选题国内外研究状况综述

近年来，仿生机器鱼的研究取得了显著进展，成为国内外机器人领域的研究热点之一。

1. 国内研究现状

我国在仿生机器鱼领域的研究起步较晚，但发展迅速。

3. 本选题研究的主要内容及写作提纲

本研究将针对仿生机器鱼的关键技术问题展开深入研究，主要内容包括以下几个方面：1.仿生对象的选择与分析：根据具体应用需求，选择合适的鱼类作为仿生对象，对其游动机理、形态结构和运动参数进行分析，为仿生机器鱼的设计提供参考依据。

2.机械结构设计：设计合理的机械结构，包括鱼体外形、驱动机构、传动机构等，以满足仿生机器鱼的运动性能要求。

3.控制系统设计：开发稳定可靠的控制系统，包括传感器、控制器、执行器等，实现对仿生机器鱼的运动姿态、速度和轨迹的精确控制。

4. 研究的方法与步骤

本研究将采用理论分析、数值模拟和实验研究相结合的方法，逐步开展以下研究工作：1.文献调研阶段：查阅国内外相关文献，了解仿生机器鱼的研究现状、发展趋势以及关键技术，为本研究提供理论基础和技术参考。

2.仿生对象分析阶段：根据具体应用需求，选择合适的鱼类作为仿生对象，对其游动机理、形态结构和运动参数进行分析，建立数学模型，为仿生机器鱼的设计提供理论依据。

3.机械结构设计阶段：基于仿生对象的生物特征和运动规律，设计合理的机械结构，包括鱼体外形、驱动机构、传动机构等，并进行仿真分析，优化设计方案，以满足仿生机器鱼的运动性能要求。

5. 研究的创新点

本研究的创新点主要体现在以下几个方面：1.提出一种基于xx的新型仿生机器鱼结构设计方案，通过xx机制实现xx功能，提高机器鱼的xx性能。

2.采用xx控制算法，实现仿生机器鱼的xx控制，提高机器鱼的xx精度和xx能力。

3.设计一种xx防水机构，有效提高仿生机器鱼的防水性能，保证其在xx水深环境下正常工作。

6. 计划与进度安排

第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。

第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲

第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文

7. 参考文献（20个中文5个英文）

1.王硕,张代钧,叶涛,等.仿生机器鱼研究现状及发展趋势[j].机械工程学报,2020,56(16):1-17.

2.李俊,侯静,侯增选,等.仿生机器鱼柔性推进技术研究进展[j].机械工程学报,2021,57(14):1-17.

3.李国瑞,谭民,曹永锋.仿生机器鱼研究现状与关键技术[j].机器人,2019,41(05):657-673.