文 献 综 述 工业ＰＩＤ控制器参数智能调节与整定方法 PID控制是迄今为止最通用的控制方法.大多数反馈回路用该方法或其较小的变形来控制. PID调节器及其改进型是在工业过程控制中最常见的控制器(至今在全世界过程控制中用的84% 仍是纯PID调节器,若改进型包含在内则超过90% ) .我们今天所熟知的PID控制器产生并发展于1915～ 1940年期间.尽管自1940年以来,许多先进控制方法不断推出,但PID控制器以其结构简单,对模型误差具有鲁棒性及易于操作等优点,仍被广泛应用于冶金、化工、电力、轻工和机械等工业过程控制中[1]。

国内外关于PID参数的整定方法已经有了许多综述文章, 自Ziegler和Nichols[2]提出PID参数整定方法起,有许多技术已经被用于PID控制器的手动和自动整定。

本文首先综述了工业PID控制器参数的整定方法，在此基础之上，综述PID智能整定方法近几年的发展情况。

一、常规PID参数整定方法 工业过程控制中最常用的PID参数整定方法主要有：经验法、衰减曲线法、临界比例度法、响应曲线法、ISTE最优整定法、特征面积法等。

文[3]以一阶惯性加时滞过程为研究对象, 对几种常用的PID整定方法跟踪性、鲁棒性和抗干扰性做了仿真对比研究。

文[4]阐述了常用的经典PID控制器参数整定方法，并用MATLAB/SIMULINK工具对这些方法做了一定的仿真。

在此基础上，针对单输入单输出最小模型系统，提出了两种实用的PID控制器参数整定方法：在对基于给定相角裕度PID控制器参数整定方法（PM法）进行深入研究的基础上，提出了一种更为实用的PID控制器参数整定新方法，能够根据对象特性的不同，灵活地选取继电特性参数；针对实际中常用的飞升曲线法难以确定最大斜率处和利用系统信息较少的不足，提出了一种基于曲线拟合的PID控制器参数整定方法。

二、PID自整定方法 常规的PID参数整定方法都具有物理意义明确的优点，曾经为过程工业自动化的发展起到极大的促进作用，并且这些方法还将长期被现场工程技术人员所使用。

尽管如此，随着工业控制回路越来越多，各变量之间的耦合性越来越大，常规的PID整定方法难以满足要求。

于是，产生了PID参数自整定方法。