1. 研究目的与意义（文献综述）

(1)研究背景

水面无人艇是因军事作战海事监管巡航海洋环境监测等需求应运而生的新型智能水面航行艇常被用来执行在复杂多变的海洋环境中特殊的不适合有人船只完成的任务。它集速度快安全性高多功能一体化等特点于一身可实现快速高效准确完成任务的要求，在复杂多变的海洋环境中水面无人艇安全航行顺利完成各项任务的一个重要的前提就是水面无人艇能够实现避碰功能。作为水面无人艇研究的核心技术之一水面无人艇的避碰不仅从一定程度上反映了水面无人艇智能化水平的高低也是水面无人艇实现自主安全可靠航行的关键技术之一，水面无人艇避碰技术包括无人艇全局路径规划和局部避碰，水面无人艇的全局路径规划主要解决水面无人艇定位和路径跟踪问题。水面无人艇在已知任务的起始点和目标点的情况下根据任务的要求时间最少距离最短或者安全性最高等规划出一条无碰可航路径，在进入某水域前全局路径规划已为水面无人艇规划出在该水域安全可航的路径这为其快速灵活安全地航行提供了基础，水面无人艇在航行及执行任务过程中可通过航行前的全局路径规划和航行过程中的局部避碰实现航线整体实时设定完成无人艇的安全快速航行及正常执行相关任务的要求。

2. 研究的基本内容与方案

一、研究内容

（1） 收集国内外无人艇静态轨迹规划系统的优化策略，分析和总结各种算法的优缺点；

（2） 建立无人艇预定运行路径沿途的外部环境的数学模型；

3. 研究计划与安排

第1~3周 查阅文献；分析国内外研究现状；

第4周 阅读文献、撰写开题报告，英文文献翻译；

第5~6周 结合毕业设计任务书，确定总体方案；

4. 参考文献（12篇以上）

【1】 陈超, 唐坚. 基于可视图法的水面无人艇路径规划设计[j]. 中国造船, 2013(1):129-135.

【2】柳晨光, 初秀民, 吴青,等. usv发展现状及展望[j]. 中国造船, 2014(4):194-205.

【3】 杜开君, 茅云生, 向祖权,等. 基于海事规则的水面无人艇动态障碍规避方法[j]. 船海工程, 2015, 44(3):119-124.