1. 研究目的与意义（文献综述）

(1)研究目的及意义

码垛，简单的解释来说，就是把物体按照一定的摆放顺序及形式，整齐地堆放好，用以实现对物体以单元化的方式，进行物流的运输、装卸等。比较传统的码垛工作很大程度上是由人工来完成的，不仅工作量大，效率低，而且耗费了大量的人工成本。为了解决实际问题，人们开始研究并研制了码垛机器人，且提出了码垛相关的规划技术【1】。码垛机器人的出现，使得码垛得以自动化，提高了码垛的效率，在加快了物流速度的同时，也降低了人工成本的消耗，减小了物料的浪费。

码垛机器人的研制成功后，其在调试过程当中，容易出现速度、加速度的超限问题，且在很多情况下，驱动机构的驱动性能并没有能够得到充分发挥【2】，因此所带来的问题，严重影响了对码垛机器人的控制效果。然而，根据实际情况，对对象建立机器人的运动学模型，研究其运动特性，分析它的动力学性能，能够提出一种比较满足其运动约束的最优加速度轨迹规划方法【3】，这个方法在运动不超过限定值的前提下，能够充分发挥其驱动关节的驱动性能，从而使得控制变得精确快速。

2. 研究的基本内容与方案

一、基本内容和目标

运用stm3系列的单片机控制码垛机器手，完成基本的搬运动作。本设计要求用stm32系列的单片机控制码垛机械手，实现物块的搬运和累积；对码垛机器手的控制是本设计的核心。码垛机器人是用在工业生产过程中执行大批量工件、包装件的获取、搬运、码垛、拆垛等任务的一类工业机器人，是集机械、电子、信息、自动控制、计算机科学等学科于一体的机电产品。本题目要求设计基于arm的码垛机械手控制系统，具体要求如下：

一、基本内容和目标

3. 研究计划与安排

第1-2周：文献查阅，包括著作、期刊、会议论文、网络资源等；

第3周：完成开题报告、论文提纲；

第4-5周：完成stm32单片机的学习，掌握stm32的编程；

4. 参考文献（12篇以上）

[1]毕胜.国内外工业机器人的发展现状[j].机械工程师,2008(7):5- 7

[2] 李晓刚，刘晋洁.码垛机器人的研究与应用现状，包装工程，2011.02：96-102

[3] 徐方.工业机器人产业现状与发展.机器人技术与应用,2007.9.30