1. 研究目的与意义（文献综述）

道路交通事故已成为全球性安全问题之一，引起了全社会普遍关注。交通事故不仅严重干扰了道路交通系统的正常运行，而且给交通参与者的生命安全带来巨大威胁，还给社会造成巨大的经济损失。

世界卫生组织的全球道路安全状况报告指出，全球每年约有124万人因道路交通事故而死亡，2000～5000万人遭受非致命伤害。统计表明，大多数的交通事故是由于驾驶失误造成的，由驾驶员感知错误所引发的交通事故约占其中的50%。然而由于人对道路状况的感知受到自身感知能力的限制，尤其是在恶劣天气环境下，对距离和周围车辆的感知能力会受到更大的限制，使交通事故的发生概率变大。危险情况下，驾驶员如果拥有提前0.5秒钟的反应时间，那么就可以减少60%追尾事故、50%路面事故以及30%迎面事故。

为了有效的减小交通事故的损失，各国和各大汽车厂商致力于开发各种追尾预警和主动刹车等汽车安全辅助驾驶系统，障碍物实时检测是追尾预警和主动刹车必不可以的关键组成部分。障碍物实时检测是为了实时感知车辆前方是否存在障碍物，并获得障碍物的位置、大小、距离等信息。

2. 研究的基本内容与方案

基本内容：通过sgbm（semi-global block matching）算法计算视差图，从视差图中检测道路平面，识别道路上方的障碍物，评估碰撞风险。

目标：对障碍物实现实时检测，实现碰撞预警

技术方案及措施：

3. 研究计划与安排

2018年3月20日前，完成本领域工作的调研，完成英文翻译，提交调研报告；

2018年4月12日，完成视差图计算；

4. 参考文献（12篇以上）

[1] 朱习军 《matlab 在信号与图像处理中的应用》北京电子工业出版社 2009 [2] 王月明、张宝华 《matlab 基础与应用教程》北京大学出版社 2012

[3] 周品 《matlab 图像处理与图形用户界面设计》清华大学出版社 2013

[4] 吴鹏 《matlab 高效编程技巧与应用》北京航空航天大学出版社 2010