外骨骼机器人运动预测算法设计与实现任务书

2020-04-04 12:04

1. 毕业设计（论文）主要内容：

研究外骨骼机器人的组成结构与工作原理，建立外骨骼机器人的运动学数学模型，设计外骨骼机器人系统运动预测算法，在MATLAB中进行运动预测算法仿真。

1.研究外骨骼机器人的运动预测问题及国内外现状，掌握外骨骼机器人的工作原理
2.构建外骨骼机器人的运动姿态检测系统硬件框架
3.建立外骨骼机器人对象的运动学数学模型，设计运动预测算法
4.在matlab平台上仿真验证

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1-4周查阅参考文献，外文资料翻译，方案论证，撰写开题报告
5-7周硬件系统设计
8-10周软件设计
11-13周仿真测试
14-16周撰写毕业设计说明书，答辩

[1]曹志刚. 下肢外骨骼助力机器人的随动控制研究[D].合肥工业大学,2017.

[2]费琛,许德章,汪步云,汪志红.可穿戴下肢外骨骼足底压力检测系统设计与研究[J].计算机测量与控制,2017,v.25;No.22506:14-16 24.

[3]孙树志,刘明,高敏,宋瑾瑾,蒋相广.基于齐次坐标变换的人体下肢运动学分析[J].科技风,2017,No.32014:167.

[4]姚健,张乾勇.人体步态数据测量系统的设计与实现[J].电子测量技术,2017,v.40;No.28008:184-188.

[5]周攀,杨勇,马磊,舒杨.外骨骼机器人的人体步态感知系统设计[J].传感器与微系统,2016,v.35;No.29610:82-85.

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