全文总字数：1530字

1. 研究目的与意义及国内外研究现状

随着微电子技术以及集成电路技术的不断发展，无人机的发展十分迅速，与传统的固定翼无人机相比，多旋翼无人机，结构更加简洁，安全更有保障，控制更加灵活，价格低廉。这些特点导致无人机的市场发展前景很好。本论文旨在利用pid的控制算法能够对无人机悬停进行姿态控制，提高无人机的平衡能力，为无人机的发展做出一定研究。

国内外研究现状

国外对四旋翼无人机的研究现状国外四旋翼无人机研究相对较早，始于上世纪初期，法国 breguet 兄弟于 1907年将他们制造的世界上第一架四旋翼直升机进行了试飞，但是由于当时技术条件的限制，特别是自动控制理论尚未形成体系，所以这架四旋翼直升机没有采用任何自动控制理论，所以试飞效果也就仅仅能够短时间离开地面。在随后的几十年内四旋翼无人机几乎没有取得什么发展，直到在近十年来四旋翼无人机的研究才取得了较大进展，在科研开发方面如下几所大学的研究具有较为典型的代表意义。斯坦福大学的 starmac（stanford test of autonomous rotorcraft for multiagent control）工程，该工程将 dragon flyer 无人机改装为 starmaci，改装款的机载电子设备由斯坦福大学独立设计，同时该无人机还增加了 gps 定位系统，改进后的 starmaci 无人机能够实现自动导航飞行，同时还能够实现 gps 跟踪飞行，后来斯坦福大学将 starmaci 的机架结构采用碳纤维机架，并命名为starmacii，改进后的无人机质量更轻，飞行时间更长，结合自身的自主导航功能，该型号无人机被广泛应用在搜索、营救、网络监视等场合。

2. 研究的基本内容

本论文研究利用PID控制算法控制多旋翼无人机的姿态控制，利用无人机的相关参数为依据进行数据建模。

整个论文的内容包括有该论文研究的背景和意义，国内外现状，多旋翼无人机的飞行原理，PID的控制原理，对无人机进行建模研究，设计程序，以及程序的调试和修改

3. 实施方案、进度安排及预期效果

在4月18日-4月22日，查阅所需资料，pid的控制算法原理，和无人机的飞行原理和所需技术

4月23日-5月6日是研究pid的程序设计以及无人机的建模

5月7日-5月11日是程序的调试和修改

4. 参考文献

[1]皮成功.航空工业国际化问题研究[d].南京：南京航空航天大学硕士论文: 2008：1-5.

[2]彭军桥.四桨碟形飞行器飞行控制系统研究[d].上海：上海大学硕士论文:2003：1-17.

[3]王源,郑祥明.四旋翼无人机飞行轨迹的自主导航控制[j].江苏航空:2014,4