基于ROS和机器视觉的智能车循迹控制方法研究任务书

 2020-02-20 09:02

1. 毕业设计(论文)主要内容:

循迹控制是AGV小车、车辆偏离车道预警系统、车辆的自动驾驶系统中重要的控制算法之一。常用的循迹传感器有红外灰度传感器、磁传感器、图像传感器等,前两者通常用于AGV小车,图像传感器常用于车道偏离预警系统和自动驾驶系统。

本题目要求在一个基于ROS系统,使用阿克曼转向机构的智能车上使用双目摄像头作为循迹传感器,采用机器视觉方法实现轨迹检测,研究并实现对小车的循迹控制。

2. 毕业设计(论文)主要任务及要求

1)1.查阅资料,掌握ros系统和机器视觉的有关知识。

2)2.研究轨迹检测的方法,利用双目摄像头实现轨迹的提取。

3)3.分析常用的循迹控制方法,研究基于阿克曼转向机构的小车循迹控制方法。

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3. 毕业设计(论文)完成任务的计划与安排

第1-3周:文献查阅,包括著作、期刊、会议论文、网络资源等;

第4周:完成开题报告、论文提纲;

第5-6周:掌握ros系统的有关基础知识,并完成开发环境的配置;

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4. 主要参考文献

[1] amamra, " robust 3d registration and tracking withrgbd sensors," environmental science amp; pollution research, , 2015 , 17(3) :529-538.

[2] 任孝平,蔡自兴.基于阿克曼原理的车式移动机器人运动学建模[j].智能系统学报,2009,4(06):534-537.

[3] 张长城. 视觉导航的循迹无人车控制技术[a]. 中国惯性技术学会.2018惯性技术发展动态发展方向研讨会文集[c].中国惯性技术学会:中国惯性技术学会,2018:6.

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