基于双目的实时建图与定位研究任务书

 2020-02-20 08:02

1. 毕业设计(论文)主要内容:

1)研究适用于双目slam的特征提取;

2)研究基于双目相机实时高帧率运行的双目slam算法;

3)实验验证。

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2. 毕业设计(论文)主要任务及要求

1. 查阅不少于15篇相关文献资料,其中外文文献不少于3篇;

2. 完成不少于5000字的英文文献翻译;

3. 查阅文献资料,撰写开题报告

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3. 毕业设计(论文)完成任务的计划与安排

1-2周,查阅相关文献资料,完成英文翻译,完成开题报告;

3-6周,了解视觉slam的基本概念;

7-9周,搭建双目视觉slam硬件与软件平台;

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4. 主要参考文献

1.engel j, stückler j, cremers d. large-scale direct slam with stereo cameras[c]//intelligent robots and systems (iros), 2015 ieee/rsj international conference on. ieee, 2015: 1935-1942.

2.mur-artal r, tardós j d. orb-slam2: an open-source slam system for monocular, stereo, and rgb-d cameras[j]. ieee transactions on robotics, 2017, 33(5): 1255-1262.

3.sáez j m, ruiz f e. entropy minimization slam using stereo vision[c]//icra. 2005: 36-43.

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