1. 题目的背景及意义 随着运动控制技术的发展，对于运动控制的精确度和准确度不断提高，这就对控制网络的时钟同步提出了较高的要求。

多轴控制系统是现代工业控制中很重要的组成部分，现在常用的多轴控制系统一般有三类:1)基于PLC的多轴定位控制系统;2)基于PC- BASE的多轴控制系统;3)基于总线的多轴控制系统。

其中总线控制系统具有数字信号传输、系统完全开放、复杂多样的通信服务和现场设备的智能化的特点,因而成为现代工业控制发展的方向。

这里将通过引入CAN-Elmo总线技术,并介绍一种基于总线技术的新型伺服控制器,使其能够完成检测、变换、补偿和运算等控制功能,便于把控制任务下放到现场,实现了真正意义上的控制分散,缩短了控制周期,提高了实时性。

[6] 控制器局域网(CAN)是一种有很高保密性、有效支持分布式控制和实时控制的串行通信网络。

它废除了传统的站地址编码,而代之以对通信数据块进行编码,这种方法可使网络内的节点个数在理论上不受限制;CAN采用了ISO/OSI的3层模型:物理层、数据链路层和应用层。

在保证高通信速率和高可靠性的前提下,还具有连接方便和性能价格比高的优势。

CAN的应用遍及从高速网络到低成本的多线路网络。

在自动化电子领域、发动机控制部件、传感器、机器人等领域有着广泛的应用。

[3] 本设计以永磁同步电动机为控制对象，设计基于现场总线的网络化运动控制系统，在详细分析CAN-Elmo总线技术研究现状和发展动态的基础上，对分布式工业控制网络 系统中的VC 实时通信进行了系统的研究。