1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述

1.课题研究目的及意义

近年来，随着汽车行业的快速发展，汽车成为人类生活中主要的出行交通工具，改变了人类的出行习惯。进而，其带来旳问题渐渐地凸显，能源问题、环境问题、交通问题给人类的生存环境和社会发展带来了影响和威胁。针对这些问题，人们提出了自平衡式两轮车，一种使用清洁能源的新型交通工具，其实质是一种两轮智能机器人,其控制核心就是对电机的运行和平衡控制，控制好平衡车，电机的选择与控制尤为重要。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

1.本课题研究或解决的主要问题

本课题研究的主要问题就是基于segway自主平衡车平台，采用一种直流伺服电机全数字pwm反馈控制方法，对自主平衡车的电机驱动系统进行控制。pwm 控制技术就是以面积等效原理为理论基础，对半导体开关器件的导通和关断进行控制，使输出端得到一系列幅值相等而宽度不相等的脉冲，用这些脉冲来代替正弦波或其它所需要的波形。按一定的规则对各脉冲的宽度进行调制，既可改变逆变电路输出电压的大小，也可改变输出频率。 脉宽调制信号是脉宽变化的一系列脉冲。脉冲持续若干固定的周期，每个周期内只有 1 个脉冲，那个固定的周期称为 pwm（载波）期。pwm 脉冲的宽度由另一个称为调制信号的序列决定或调制。在电机控制中，pwm 信号用来控制开关功率器件的通断时间，传递所需的能量给电机绕组。相电流和相电压的波形和频率以及传递给电机的绕组的能量决定了电机的速度和转矩。

1.本课题研究手段及内容