1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1研究目的及意义

海洋总面积为3.6×108平方千米，地球表面70%以上是海洋，马里亚纳海沟最深处达11034米，目前人类已经将上千人送入太空，但仅有数人下潜到马里亚纳海沟[1]。可以说人类对海洋的探索才刚刚开始，海洋蕴藏了许多丰富的生物、矿产、油气资源，如何开发、利用好海洋资源成为各国关注的焦点^[2][[3]。水下航行器作为探索水底世界的工具越来越受到各国的重视，它在探索、开发海洋过程中正扮演着越来越重要的角色^[4][[5]。

水下航行器也叫水下机器人，根据是否载人可分为无人潜航器（unmannedunderwater vehicle,uuv）和载人潜航器（human occupiedvehicle，hov），其中无人潜航器依据有无电缆又可分为有缆水下机器人（romoteoperated vehical,rov)和自治水下机器人（autonomous underwatervehical,auv）[6][7]。

2. 研究的基本内容与方案

2.1研究内容

本论文将开发一套基于x舵操纵的水下机器人的水面遥控系统，可实现对水下自主航行器进行远程遥控、实时显示航行器的航行轨迹及所处的位置和姿态、完成对航行器的任务预置、监控内部各设备的工作情况等功能。

2.2研究目标

3. 研究计划与安排

（1）第1周—第3周：英文翻译、文献阅读报告及开题报告，查找并阅读文献，了解研究所需技术方案。

（2）第4周—第5周：总结归纳x舵欠驱动水下航行器的发展现状及应用，进行水下航行器的原理、动力及驱动特性分析。

（3）第6周—第8周：学习倍福plc及基于windows的c#编程技术。

4. 参考文献（12篇以上）

1. 蒋新松.水下机器人.辽宁科学技术出版社,2000:244.

2. campos e , monroy j , abundis h ,et al. a nonlinear controller based on saturation functions with variableparameters to stabilize an auv[j]. international journal of naval architectureand ocean engineering, 2018.

3. 刘军.水下机器人在海上石油工程中的应用探讨[j].中国设备工程,2018(08):139-140.

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