目的及意义

1.1 选题的目的和意义

随着汽车的普及和发展，人们对汽车上的零件的可靠性有了新的要求和认识，对小轿车的质量和便捷性提到了一定的高度。在一些汽车整厂如美国通用汽车、美国福特汽车、德国大众汽车、国内的上海汽车等所面临的这些问题。随着汽车工业的发展和科技的进步，汽车整体的设计越来越向高级化、人性化、舒适化方向发展，人们对汽车的乘坐的舒适越来越关注，对汽车检测水平的要求越来越高，尤其是对汽车座椅，因为汽车座椅关系到人的乘坐舒适程度和驾驶疲劳度，为了提高汽车座椅的质量，对汽车座椅实施疲劳耐久测试是必要的。

座椅是汽车上一个重要的减震元件，其乘坐舒适性与驾驶员的操作便利性及乘员的乘坐体验紧密相关。汽车厂家对测试数据的分析越来越细致，由此也要求检测服务商能够提供真实模拟实车情况的测试数据。在对汽车零部件及车身产品进行耐久性测试过程中真实地模拟用户的实际使用习惯和使用方式将是个困难的问题。传统的测试手段只能机械地模拟用户的某种特定动作，而在实际情况中用户的操作往往带有一定的随意性和随机性，传统测试手段很难全方位的进行真实模拟。

本项目的技术方案是通过软件和硬件结合，将多轴力传感器应用在机器人的控制中。使机器人的应用具有更大的灵活性和一定的自我修正能力。在一些需要精确控制的场合中可以很好地模拟人的动作，更加贴合实际操作人员的感受。这种高度仿真的模拟测试，可更有效的考核汽车部件产品的各种技术特性。

基于机器人的柔性运动系统开发主要将工业机器人和六自由度力学传感器进行结合，利用力学传感器的多自由度（X、Y、Z三轴作用力及X、Y、Z三轴力矩）的力学测试性能使工业机器人具备灵活的力和空间角度感应能力，具备此能力的工业机器人可在汽车车体及零部件的机械性能和耐久性测试过程中具有自主修正动作和灵敏的故障感应能力。

具有力学感应能力的机器人在机器人编程便利性上具有较大的优势。普通操作人员能便利的利用此性能对机器人进行编程，同时在测试过程中灵敏的多向力感应能力可极大的避免故障造成的测试系统及测试样品的损坏。

在汽车车身及零部件产品的耐久性测试中由于需要真实模拟实车状况，因此在耐久进行中被测产品往往会产生不同程度的磨损。磨损造成的间隙加大会使耐久测试产生异常中断，具有多角度力反馈的机器人会在此类测试试验中根据力的变化自主微调运行轨迹从而保证耐久此时顺利进行。在一些需要对产品空间受力进行测试的项目中此系统也有巨大的使用价值。

1.2 基于工业机器人柔顺控制系统的研究现状