1. 毕业设计（论文）主要内容：

在工业化的国家，机器人已广泛地应用于工业、国防、科技、生活等各个领域。

固定机器人关节系统是整个机械手伺服系统中的一个重要环节，随着电机、电力电子技术、控制器及控制理论的发展，对其关节运动控制系统的研究具有理论指导意义和实际应用价值。

设计要求在对机械手的关节运动系统研究及调研的基础上，了解机器人驱动方式，采用直流伺服电机作为关节执行电动机，完成控制器及直流伺服电动机关节电气驱动伺服控制系统的设计。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1.通过本课题的训练，培养学生实践能力、分析问题及解决问题的能力；

2.完成不少于2万印刷符，且与选题相关的英文文献翻译工作；

3.查阅文献资料，撰写开题报告。开题报告中，要求了解机械手的关节驱动系统相关专业知识的发展历史、现状及趋势，并理解机械手的关节电驱动控制领域复杂工程问题解决方案的设计背景和意义；

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

第5-8周：控制对象分析，系统总体方案及硬件设计，绘制系统硬件电路图。

第9-12周：确定系统控制策略，并完成系统仿真实验。

第13-14周：设计完善和论文撰写

4. 主要参考文献

1. 吴贵文.运动控制系统.机械工业出版社，2014

2. 王东署.工业机器人技术与应用.中国电力出版社，2016

3. 黄志坚.机器人驱动与控制及应用实例.化学工业出版社，2016