1. 毕业设计（论文）主要内容：

1）分析电力系统机器人应用需求；

2）了解电力系统应用中腿足机器人路径规划、轨迹规划的发展。

2）熟悉并使用导航系统软件框架ros。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1. 翻译与本课题相关的英文资料（不少于5000中文字符）；

2. 查阅文献资料，撰写开题报告（不少于5000中文字符）。开题报告中，要求了解电力系统应用中腿足机器人路径规划及导航技术的发展历史、现状及趋势，以及本毕业设计领域技术发展历史中的重大突破的背景和影响，并理解本毕业设计领域复杂工程问题解决方案的设计开发背景和意义.

3. 掌握路径规划和导航算法的基本原理；

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

1-3周，文献调研与整理，完成英文翻译，完成开题报告。

4-6周，设计基于泰森多边形的栅格地图（gvd），采用混合 a*算法的全局路径规划。

7-9周，实现基于图优化的轨迹规划方法teb 算法。

4. 主要参考文献

[1] mur-artal r, montiel j m m, tardós j d.orb-slam: a versatile and accurate monocular slam

system[j]. ieee transactions on robotics,2015, 31(5): 1147-1163.

[2] leonard j j, durrant-whyte h f. mobilerobot localization by tracking geometric beacons[j].ieee transactions on robotics andautomation, 1991, 7(3): 376-382.