1. 研究目的与意义（文献综述）

(1)研究背景

目前对电力供应设施的可靠性要求越来越高。采用高压和超高压架空电力线路进行电力输送是长距离输配电力的主要方式。在这种方式下,电力线及杆塔附件长期暴露在自然环境中,受到各种自然力的作用。在潮湿的情况下, 在电线周围的风筝、气球或丝带的干扰下，会导致严重的短路故障, 特别是在传输路线中, 架空建筑车辆的不适当升降操作可能会导致接地故障。导致大停电, 甚至人员伤亡, 这些事故造成了大量的财产损失。因此电力公司要对线路设备进行定期巡检，从而确保电力系统的安全、稳定和可靠运行。

双目摄像的原理类似于人眼成像，它包含两个左右并行摄像头，在同一时间段内同步拍照，利用左右图片的差距进行计算，获得目标物体与定点之间的距离信息。采用双目视差理论获取传输线的场景能减少单眼视觉系统误报和漏报。目前，在四旋翼飞机上装设双目摄像头进行电力巡线检测，计算出危险因素的空间坐标和线路，将极大地提高输电线路日常巡查和异常应急处理的效率，大量节约巡线成本和降低劳动强度，使得电力供应设施更加可靠。

2. 研究的基本内容与方案

一、研究内容

1. 了解fpga的功能和使用方法；

2. 熟悉verilog语言和设计技巧；

3. 研究计划与安排

第1~3周 查阅文献；分析题目研究现状，学习基本理论；

第4周 阅读文献、撰写开题报告，英文文献翻译；

第5周 学习了解双目摄像头的工作原理，确定实施方案；

4. 参考文献（12篇以上）

[1] rebecca miller,farshid abbasi,javad mohammadpour. power line robotic device for overhead line inspection and maintenance[j]. emerald publishing limited. 2017. doi:10.1108/ir-06-2016-0165

[2]sunsin han,jangmyung lee. path-selection control of a power line inspection robot using sensor fusion[j]. springer berlin heidelberg. 2009. doi:10.1007/978-3-540-89859-7_23

[3]shu feng tang,shi hui chen, peng zhou. the development of underground power transmission line inspection robot[j]. trans tech publications. 2014. doi:10.4028/www.scientific.net/amm.494-495.1127