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远程操控水下机器人推进控制研究任务书

 2020-02-20 08:02  

1. 毕业设计(论文)主要内容:

(1). 收集国内外远程操控水下机器人控制系统设计方法,分析和总结各种算法的优缺点;

(2). 建立远程操控水下机器人(rov)动力学和运动学数学模型;

(3). 分析rov的速度与推进电机转速之间的函数关系,根据电机传动和自动控制原理,设计一种rov航速控制算法,使rov能够满足不同航速时的螺旋桨控制要求,既能够满足航速控制精度,又满足电机节能的需要;

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2. 毕业设计(论文)主要任务及要求

(1). 通过本课题的训练,培养学生动手能力、分析问题及解决问题的能力;

(2). 翻译与本课题相关的英文资料(不少于5000中文字符);

(3). 查阅文献资料,撰写开题报告。了解rov航速控制算法和pi控制器的发展历史、现状及趋势,理解rov航速控制系统复杂工程问题解决方案的设计/开发背景和意义;

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3. 毕业设计(论文)完成任务的计划与安排

(1). 1~5周:调研、查阅资料、结合毕业设计任务书,确定总体方案,完成开题报告;

(2). 4 ~ 6 周:研究rov航速控制和变pi控制原理,翻译英文资料;

(3). 7 ~12周:通过matlab仿真验证rov航速控制算法,并对仿真结果进行检验分析;

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4. 主要参考文献

(1). 张家敏, 曾庆军, 朱志宇, 等. 自主式水下机器人控制系统及声呐目标识别[j]. 中国舰船研究, 2018, 13(6): 94-100.

(2). 曾俊宝, 李硕, 李一平, 等. 便携式自主水下机器人控制系统研究与应用[j]. 机器人, 2016, 38(1): 91-97.

(3). nornes s m, ludvigsen m,s#248;rensen a j. automatic relative motion control and photogrammetry mapping onsteep underwater walls using rov[c]//oceans 2016 mts/ieee monterey. ieee, 2016:1-6.

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