1. 研究目的与意义（文献综述）

(1)研究背景、目的及意义

随着市场经济的快速发展，企业的产品从单一品种大批量生产发展为多品种小批量，要求生产线具有更大的柔性。所以焊接机器人在生产中的应用越来越广泛，机器人焊接已成为焊接自动化的发展趋势。如今的焊接机器人已经能够完成非常复杂的焊接任务。但是随着焊接工程的发展，对焊接精度和速度的要求也越来越高。焊接过程自动化是提高焊接质量及焊接生产效率的关键。精确的电弧自动跟踪控制技术为焊接自动化过程中焊接质量的保证提供了强有力的支持。本课题的研究对于推进焊接自动化的发展具有重要意义。

弧焊机器人进行焊接任务的电弧过程包括起弧、燃弧和收弧三个方面的内容。准确快速的起弧、平稳效率的燃弧和果断干脆的断弧是电弧控制的关键，其中的燃弧过程更是重中之重。实际焊接过程中焊道的高低起伏必然导致电弧弧长的变化，在恒电压或恒电流焊接系统中弧长的变化即表现为电流或电压信号的变化。焊接开始后，焊枪沿着焊接路径进行焊接，同时，随着电弧弧长的变化，焊接电流或电压也要随之改变以保证焊接过程的平稳。

2. 研究的基本内容与方案

一、研究内容

1. 调研、查阅焊接机器人电弧自动控制技术相关资料；

2. 了解焊接机器人电弧自动控制技术算法与原理；

3. 研究计划与安排

（1）收集国内外焊接机器人电弧自动控制系统设计方法，分析和总结各种算法的优缺点；

（2）1~4周：掌握焊接机器人电弧控制系统的构成，建立焊接机器人电弧自动控制系统数学模型；

（3）5~8周：结合电气和自动控制原理，设计焊接时起弧、续弧、断弧的电流、电压、焊枪的控制方法，使焊接机器人适应不同焊接工艺要求的需要，保证焊接质量和焊接效率；

4. 参考文献（12篇以上）

[1]赵世通.黑龙江科学.智能焊接机器人的技术应用,2019-01-23: 06-08.

[2] hillbrand, c., frank, g. enabling automated programming of welding robots by intelligent identification of weld joints from engineering models.10.1109/ines.2012.6249855.

[3] 李亨.焊接机器人系统可靠性设计技术的研究与应用,2018-11-15:35-37.