1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述

一.课题研究背景及意义

起重机，又称吊车，是现代工业生产中不可或缺的一种起重工具^[]，主要用于各种物料的起重、搬运、装卸等。在工厂、矿山、港口、桥梁、水电站、建筑工地、仓库等各个生产部门中，都得到了广泛应用。由于起重机的使用，使得生产趋于机械化、自动化，从而大大地减轻了人员的体力劳动强度，同时提高了劳动生产率。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

由于桥式起重机的桥架沿铺设在两侧高架上的轨道纵向运行，可以充分利用桥架下面的空间吊运物料而不受地面设备的阻碍，因此它是使用范围最广、数量最多的一种起重机械。然而，随着可运荷载质量的增加以及运输速度的加快，当荷载到达目的地时产生的荷载残留摆动也随之加大，这样不仅会影响运输精度而且也会产生安全隐患。因此，关于桥式起重机荷载摆动的抑制控制问题一直以来都是学术界与工程界广泛关注的焦点，其意义也十分重大而深远。

该题目的重点是通过查阅并广泛阅读大量中外文献，了解桥式起重机的基本结构以及桥式起重机消摆控制的研究现状和发展趋势，选择合理的控制方案。难点是建立桥式起重机的数学模型并设计控制器，通过比较仿真验证所提方案的有效性。

具体研究内容如下：