1. 研究目的与意义（文献综述）

1．目的与意义

排水管道指汇集和排放污水、废水和雨水的管渠及其附属设施所组成的系统，包括干管、支管以及通往处理厂的管道。排水管道的任务是将整个城市的污水和雨水通畅地排泄出去，保证城市的工业和生活用水的供给，防止城市周边水资源及环境的污染。因此，城市排水系统对城市的发展和运作起着至关重要的作用，据2010年的统计数据，我国排水管道总长度达到了369553km[1]。随着当今世界科技与经济的高速发展，各国的城市化进程也随之加快，以及人们的资源环境保护意识不断增强，市政排水工工程也得到了迅猛的发展，对相关工作提出了更高的要求。排水系统是现代化城市的重要基础设施，如何经济技术地优化设计和定期检测、疏通城市的排水系统是一个十分重要的研究课题。

我国大多数城市用的是混凝土材质的下水道管，但是由于污水中含有大量的杂质，且传统的混凝土管、钢筋混凝土管和铸铁管等存在比较严重的渗漏问题和其它市政工程施工对管道基础的影响，造成混凝土管及其接头破损严重，导致污水渗入地下，严重影响城市的地下水质，这些问题已经在城市旧城区管网上暴露出来。北京建筑工程学院对北京城区部分排水管道的调研发现,所研究的排水管道中60%存在沉积物,15%管道沉积物量较大(沉积物体积占排水管道体积的15%以上) [2]为了防止渗漏现象的发生，就需要定期检测和维修排水管道，保证排水系统的正常运作。首先，由于排水管道深埋地下，污水发生泄漏后，其中的有机物极不稳定，容易腐化而产生有害气体，严重损害工人的健康甚至威胁人的生命安全，工作环境极其恶劣。据统计，近几年国内每年城市排水管道检修、疏通事故千余起，造成了很多人员伤亡，同时经济损失间接达百亿余之多[3]。其次，随着城市建成区面积的扩大，排水管网长度变长，空间分布错综复杂，人工开掘作业强度高、难度大、效率低，而且会严重妨碍道路交通。我们迫切的需要研究一种自动化、智能化的装置，以便深入到排水管道内部完成复杂的检测任务。

2. 研究的基本内容与方案

3．基本内容和目标

本课题主要研究了履带式排水管道检测机器人的运动机构，针对目前普遍存在的履带式管道机器人存在的转弯半径过大的问题提出了改进的措施。同时，也选择了相应的运动机构，实现了结构紧凑，大传动比减速的问题。

4．技术方案及措施

3. 研究计划与安排

1.4、时间安排

1-2周：完成开题报告

3周：完成外文翻译

4. 参考文献（12篇以上）

[1]蔡辉.排水管道检测机器人的设计及应用[d].湖南:湖南大学硕士学位论文,2012

[2]李茂英,李海燕.城市排水管道中沉积物及其污染研究进展[j].北京:给水排水34,2008