1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1研究目的及意义

随着制造业的快速发展，机器人对提高工业生产效率、降低生产成本以及提高产品质量起着重要作用，也是工业升级的重要因素。近几年来，随着传统制造企业的改造升级，机器人在工业生产中得到了越来越多的应用。但仍有一些问题阻碍着工业机器人的发展，其突出表现之一则是机器人在非结构环境下的自主抓取能力的不足。因此对于机器人抓取领域的研究对中国工业的发展具有重要意义。

课题研究的目的是通过对工业机器人抓取不同对象的姿态分析和仿真实验，对实际目标物体进行快速抓取策略的选择，抓取方式以及手爪的旋转矩阵和位置矩阵，为以后各种抓取优先级的评判（抓取的成功率和稳定性）奠定了理论基础，最终使机器人能够高效稳定快速的自主抓取。

2. 研究的基本内容与方案

2.1研究的基本内容

（1）针对不同对象进行静力学分析得到最优抓取点。

（2）分析研究如何建立最佳抓取策略。

3. 研究计划与安排

第1—3周：查阅相关文献资料，明确研究内容，确定方案，完成外文资料翻译和开题报告。

第4—8周：完成手爪抓取物体的抓取策略研究。

第8—12周：完成手爪抓取不同对象的仿真建模，得到最优抓取姿态，并利用仿真软件进行验证。

4. 参考文献（12篇以上）

[1]saxenaa, dreamier j, ng a y. robotic grasping of novel objects using vision [j]. theinternational journal of robotics research, 2008, 2 7(2): 157-173.

[2] saxena a, wong l l, ng a y. learning grasp strategies with partial shapeinformation[c]. aaai, 2008: 1491-1494.

[3]balaguer b, carpin s. efficient grasping of novel objects throughdimensionality reduction[c]. robotics and automation (icra), 2010 ieeeinternational conference on, 2010: 1279-1285.