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机械手操作机提升机构设计文献综述

 2020-04-15 05:04  

1.目的及意义
1.1国外研究现状

目前,在世界机器人领域内有四大龙头,全球范围内,机器人行业的第一梯队分别是日本的发那科(FANUC)、安川电机(Yaskawa)、瑞士的ABB和德国的库卡(KUKA)。

ABB 的核心领域在控制系统[1],ABB通过专业严谨的控制系统实现运动控制;KUKA 在于系统集成应用与本体制造,库卡机器人操作简单,下游集成应用经验丰富;发那科在于数控系统,发那科将数控系统优势应用于机器人实现高精确度;安川在于伺服电机与运动控制器领域,安川电机凭借伺服系统技术积累实现高稳定性。

2017年ABB面临业务转型,转而投向汽车及电子和半导体整体行业以及小型机器人、小型驱动器和电机这一类产业。

KUKA专注工业机器人产品,率获国际设计大奖,并于2017年春季率先投产的轻量型七轴协作医疗机器人。 iiwa代表了未来发展的大趋势:更安全、更智能,是目前世界上第一台不需要护栏的工业机器人。库卡逐步向3C行业应用转移,向小型化、数字化发展,并进一步渗透在医疗服务领域的应用。例如,KUKA的 KR AGILUS sixx机器人已经研发成熟,下一代 KR AGILUS 将于年底取代所有标准类型的小型机器人,它拥有6和10公斤的负载能力,工作范围为700 mm至1100 mm;另外2017年库卡推出的七轴安全性机器人iiwa,负重分为7kg和14kg,能够达到精度0.1mm,iiwa已通过美国FDA认证,由X光引导下成功试验骨髓穿刺手术,试验结果显示100%到位。[2][14]

发那科的SCARA sr-3ia和sr-6ia等小型机器人结构紧凑、重量轻、精度高,它的产品包括小型加工中心、注塑机、点火花线切割机、纳米级超精密机床等,产品的结构非常丰富,迎合了目前3C产品快速发展的潮流。

除了四大家族之外,国外对于机器人还有如下一些研究。麻省理工学院的机器梭子鱼,是世界上第一个能够自由游动的机器鱼。它大部分是由玻璃纤维制成的,上覆一层钢丝网,最外面是一层合成弹力纤维。尾部由弹簧状的锥形玻璃纤维线圈制成,从而使这条机器梭子鱼既坚固又灵活。一台伺服电动机为这条机器鱼提供动力。[3]

美国NASA太空工程师从蜘蛛攀墙特技中得到灵感而创造出TAIKONGZHIZHU 。[4]它安装有一组天线模仿昆虫触角,当它迈动细长的腿时,这些触角可探测地形和障碍。机器蜘蛛原形很小,直立高度仅18厘米,比人的手掌大不了多少。

美国海军研究办公室研制一种“机器水母”,这些机器水母是由生物感应记忆合金制成的细线连接,当这些金属细线被加热时,就会像肌肉组织一样收缩。它可用于监测水面舰船和潜艇,探测化学溢出物,以及监控回游鱼类的动向。

Alter是日本大阪大学和东京大学团队开发的仿生半身人形机器人,Alter全身搭载了42个气压传动装置,[5]其大脑则是一台“中枢模式发生器”(CPG)。Alter只有上半身,除了脸部和手前臂有被仿生材料包裹之外,其他部分都是裸露的机械结构。Alter长了一张“人脸”,借助搭载的神经网络系统,它可以冷不丁的动一下。

雨燕机器人是一款能够飞行的机器人,这款由荷兰Delft University of Technology的研究人员开发的名为机器雨燕(RoboSwift)的飞行机器人是全球首款能够灵活的模拟鸟类动作的飞行器。它通过两翼和尾部的机械结构来调节飞行的方向和角度,以此来实现像真的雨燕一样的灵活飞行。它的翼展为20英寸(约合50.8厘米),重约80克,随身携带有低分辨率的无线摄像头。

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