1. 毕业设计（论文）主要内容：

结合科研项目，主要开展四足机器人的机械腿机构及其控制系统设计，具体的设计内容使：

（1）针对四足机器人的机械结构要求，确定机械腿的机构方案，设计机械腿结构，计算分析机械腿的运动特性。

（2）根据机械腿的运动要求，设计基于dsp的机械腿的控制系统，包括控制系统搭建、直流无刷电机的电流环、速度环、位置环控制算法，以及控制系统的软件程序。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

（1）查阅相关资料，学习dsp和控制工程基础等相关内容。要求查阅与研究内容相关的近5年参考文献不低于15篇，其中外文文献不少于3篇。

（2）完成与设计内容相关的外文文献翻译，要求不少于2万英文印刷符（5000汉字）。

（3）设计机械腿的机械结构，要求给出总计两张零号图纸量的机械腿的机械图，并给出相应的机械腿机构运动分析。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

（1）1-4周：完成文献查阅和英文文献翻译，完成开题报告。

（2）5-14周：完成全部设计任务。

（3）15周：完成设计资料整理和设计说明书（论文）撰写。

4. 主要参考文献

[1]张卿杰，徐友，左楠，等. 手把手教你学dsp——基于tms320f28335（第二版）[m].北京：北京航天航空大学出版社，2018.

[2]m.a.latif;m.j.alam;m.a.rashid;a.karim;n.h.ramly;i.daut.microcontrollerbased pwm inverter for speed control of a three phase induction motor[j].internationaljournal of engineering and technology,2013,5(2):624-630.

[3] 计晶.基于dsp的无刷直流电机调速系统的设计与实现[d].北京：北京印刷学院，2015.