1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1目的与意义

scara机器人即平面关节型机器人，广泛应用于塑料、汽车、电子产品、药品、食品等工业领域，主要职能是搬取零件和装配。scara机器人作为自动执行的机械设备，在技术应用方面，能够提高产品质量，降低劳动成本，提高劳动效率，对工业领域的发展有着重要的作用。

目前scara机器人主要应用于装配生产线上进行自动作业，具有精度高、工作范围大、末端执行部件实现多重复杂工作的特点，并且通过程序控制能够迅速适应工作内容的变化。近年来，有效载重能力的提高，对智能系统更好地整合以及末端感应器种类增加等因素都很好地扩展了scara机器人的应用，最新一代的scara机器人不仅整合了智能技术，而且换上了流线型的部件，而且在其他方面性能如：很大的有效载荷、简洁的电缆和更小的空间需要等方面都有了提升。最新型的手掌型scara机器人的主要特点是工作周期短、广阔的控制范围、能够节省很大的装配空间并且在确定的一些特定场合的应用时具有很高的效费比。然而，由于受到零件输送装置和执行部件的限制，一种类的scara机器人所能做到的工序有所限制，这也是scara机器人急需解决的问题。

2. 研究的基本内容与方案

2.1设计基本内容

2.1.1设计总体方案

（1）功能分析及设计要求

3. 研究计划与安排

4-6周：完成scara机器人机构设计

7-9周：完成相关零部件的相关计算及选择

10-13周：完成scara机器人小臂建模

4. 参考文献（12篇以上）

[2]张效祖.工业机器人现状与发展趋势[j].世界制造技术与装备市场,2004

[3] unece,ifr. robot investments surge to record levels [j].2005

[4] ieeec. 工业机器人技术现状及国内外发展趋势,2003