大型重载机械手控制系统设计与分析开题报告
2021-03-11 12:03
1. 研究目的与意义（文献综述）
1.1研究背景及意义
本课题旨在开发一款用于能够搬运石油钻杆并能装卸钻杆的大型重载搬运机械手所对应的控制系统，并应用在实际的生产实践中，在控制器的自动控制下完成重载钻杆的搬运，提高其在运动过程中的平稳性和快速性，减少震动的发生，从而提高机械手的使用寿命和搬运效率。
目前，石油钻井现场起下钻作业时钻杆的排放以人工操作为主。起钻时，司钻利用井架上的天车、游动滑车和大钩从井内起出立根，由内外钳工从钻台井口用手将起出后的立根推至排放钻杆排放架内；下钻时，由内外钳工将立根从钻杆排放架内拉至井口位置，然后下钻。起下钻作业时，钻井工人付出的劳动强度很大，但效率不高，并且存在很多风险因素。
2. 研究的基本内容与方案
1.1研究的基本目标
根据给定的某种大型重载机械臂搬运石油钻杆并装卸的运动过程与液压驱动的要求，完成控制系统方案设计、硬件选型与软件开发。
1.2研究的内容：
3. 研究计划与安排
| 学期 | 周次 | 工作任务 |
| 2016-2017第二学期 | 1周——3周 | 查阅相关文献资料，明确研究内容，了解研究所需基本原理及技术方法。确定控制系统实现方案，完成开题报告和外文翻译。 |
| 4周——11周 | 完成硬件系统设计与选型；完成软件系统开发，完成中期报告 | |
| 12周——13周 | 利用软件进行仿真分析。 | |
| 14周——15周 | 完成二维工程图出图，撰写毕业设计论文说明书。 | |
| 16周——17周 | 毕业设计论文说明书修订，评阅，论文答辩。 |
4. 参考文献（12篇以上）
[1] 闻邦椿.机械设计手册(第5版)[m].北京:机械工业出版社，2010
[2] (美）john j.craig.机器人学导论（第三版）[m]. 贠超等译.北京:机械工业出版社，2006
[3] 董慧颖.机器人原理与技术[m].背景：清华大学出版社
