1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1运动仿真技术的发展简史及国内外发展现状

1.1.1发展简史

2. 研究的基本内容与方案

2.1研究（设计）的基本内容

根据机械手的结构，建立相关机器人正逆运动学模型，然后根据视觉识别的物体位姿信息，自动改变机械手的夹持位置和部位，并对运动仿真过程进行优化，分析是否满足实际平稳性，最后在相关仿真平台，并对机器人模型进行运动仿真。

3. 研究计划与安排

第1-3周 查阅相关资料，明确需求，确定方案，完成开题报告和英文翻译；

第4-5周 完成机械臂的三维模型；

第6-7周 完成机器人运动学相关计算；

4. 参考文献（12篇以上）

[1] 吕美凤，钱玮.基于matlab的六自由度机械手的运动分析与仿真[j].上海理工大学.2018.7

[2] 姜云，王继荣，李军.基于matlab六自由度自动配药机械手设计研究[j].青岛大学学报（工程技术版）.2016（04）

[3] 林立俊，柳和生，饶锡新，等.基于matlab的arb-120型机器人运动学仿真研究[j].组合机床与自动化加工技术，2013（3）：67-69.