1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

一、 机械手的分类 机械手按驱动方式分为液压传动机械手、气压传动机械手、机械传动机械手和电力传动机械手: 1.液压传动机械手 它是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。

其主要特点是:抓重可达几百公斤以上、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。

但对密封装置要求严格，不然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温、低温下工作。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

本文的主要任务和要解决的问题,是设计一台三自由度的机器人,在已有的技术资料的基础上,通过分析,确定臂部的传动系统,然后假设臂部末端的结构,确定臂部的输出功率,然后计算出臂部所需的电机。

在确定电机和传动机构的基础上,对锥齿轮和传动中所需的带轮以及同步齿形带进行设计,并且对它们进行校核,确定所设计的臂部结构能够配合机器人的其他结构进行喷漆动作。

并用cad软件完成从建模到运动学分析、应力分析的全过程。