文 献 综 述 一.研究背景及意义： 快速康复外科（fast track surgery， FST）的概念是指在术前、术中、术后应用各种已证实有效地方法以减少手术应激及并发症，降低死亡率，加速病人术后康复。

自 20 世纪 90 年代丹麦外科医生 Kehlet 提出快速康复外科理念以来，国内外学者已将此理念运用于外科围手术期患者优化处置工作中，并取得可喜成果。

近年来，此理念也已开始运用于骨科围手术期患者的优化处置，尤其在关节置换这种非常成熟的手术流程处理中。

关节置换术后康复锻炼与最终预后有着密切联系。

快速康复外科强调术后患者尽早的开始活动和康复训练。

但有些患者因术后存在心里恐惧、身体虚弱、缺乏主动性等原因，未能在术后早期采取主动康复训练，而导致术后恢复慢，效果不好等重要问题。

因此亟需研发一种可辅助术后患者下肢实现被动或半主动活动的智能新装置，以满足患者膝关节置换术后极早期下肢康复训练的迫切需求。

目前有关术后膝关节快速康复机器人的研究国内还鲜有相关报道。

本项目正是基于以上背景，针对快速康复的实际需求，研究术后膝关节快速康复外骨骼机器人的仿生构型设计、 多传感源信息融合、人体运动意图感知、 快速康复训练模式及人机双向交互的驱动控制策略。

旨在为外骨骼机器人在快速康复外科领域的实际应用提供理论与技术依据。