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基于dSPACE的机械手轨迹优化研究开题报告

 2020-08-07 08:08  

1. 研究目的与意义(文献综述包含参考文献)

文 献 综 述 1.本课题的背景及意义 现今,随着生产技术和生产力的高速发展,要求现代化企业必须有更高的生产效率,更高的自动化程度及其安全可靠性。

机械手可以实现多工步的自动换装,使用可靠安全,通过程序更换就可以实现功能升级。

机械手在扩大生产范围,缩短新产品的试制周期,加速产品的更新换代,降低成本和减轻工人劳动强度起到重要作用。

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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

1.研究目的: 采用新型控制策略实现机械手的高精度轨迹跟踪,满足机械手运动功能需求。

2.研究内容: a.熟悉dspace的使用,确定电机类型; b.设计电机的位置环控制算法,可以结合智能算法应用; c.搭建基于新型算法的电机控制simulink建模,选择合适的参数值,仿真; d.用dspace试验平台验证算法的控制效果。

3.研究方法: 算法创新及半实物仿真 4.实施方案(工作计划) a.确定研究方法,搭建算法模型(3-4周); b.选择合适的参数,用simulink进行仿真(1-2周) c.学习dspace并进行试验仿真 (2周).

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