六自由度加工机器人虚拟样机设计与动力学分析开题报告

 2020-02-10 11:02

1. 研究目的与意义(文献综述)

1.1 研究目的

通过对六自由度加工机器人的运动学、动力学分析,利用matlab对其运动轨迹仿真模拟,并针对运动中可能存在的优化方法进行设计,利用solidworks建立实际机器人内部传动结构及外壳相关模型,完成样机的结构设计,adams/vibration模块进行机器人振动模态分析,给出仿真结果及结论,为工业机器人的优化设计与性能改进提供有效的参考依据

1.2 研究意义

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2. 研究的基本内容与方案

2.1基本内容

1)六自由度加工机器人运动学与动力学分析

(1)确定机器人d-h参数坐标并建立坐标系;

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3. 研究计划与安排

02.12-02.26 文献查阅及翻译。

02.27-03.03 撰写开题报告并上传。

03.03-03.22 完成机器人运动学、动力学理论分析和机器人外壳建模。

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4. 参考文献(12篇以上)

[1]曹泓浩.工业机器人的应用现状及发展趋势[j].科技风:机械化工,2019,(2):145-152.

[2]沐俊福,刘正华.基于opengl的三维圆弧的绘制[j].电脑编程技巧与维护,2012,(13):62-63.

[3]陈新荣,余跃庆,姜春福,刘迎春.基于虚拟样机的机器人仿真[j].北京工业大学学报,2004,3.

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