基于UR5机器人的三维扫描系统设计与实现开题报告

 2020-02-10 11:02

1. 研究目的与意义(文献综述)

1.1 研究目的

常用的3d扫描仪,例如makerbot数字转换器和物质和表格3d扫描仪,使用一个或多个固定摄像机捕获在转盘上旋转的物体。由于转盘的振动引起的物体的刚性或非刚性运动可能产生不准确的3d模型[1]。而利用ur5机械臂设计扫描系统围绕被测物体旋转可以实现多个角度、大范围的扫描,获得的图像会更具层次感精度也相应的提高,并结合单目视觉与线结构光扫描实现三维测量扫描与数据处理。采用d-h参数法和matlab软件对机器人进行运动机理分析[2]、三维扫描系统方案及主要零部件的设计选型与三维扫描系统实验平台的搭建。最终实现在所建立的实验平台上进行三维扫描实例测量,利用geomagic等相关软件对所测得的三维数据进行处理,并获得实验结果与结论。

1.2 研究意义

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2. 研究的基本内容与方案

2.1基本内容

1)基于线结构光的三维扫描方法研究

研究相关资料,分析并利用机械臂结合线结构光实现三维扫描的原理

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3. 研究计划与安排

3.进度安排

02.18-02.24 文献查阅及翻译

02.25-03.03 撰写开题报告并上传

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4. 参考文献(12篇以上)

[1] nikolas lamb, natasha kholgade banerjee, and sean banerjee,devor r.e..programmatic 3d printing of a revolving camera track to automatically capturedense images for 3d scanning of objects[j]. springer international publishing ag 2018 mmm2018, part ii, lncs 10705: 390–394

[2]张付祥,赵阳.UR5机器人运动学及奇异性分析[j].河北科技大学学报,2019,40(1):51-59.

[3]刘虎,林晓斌.工件3d扫描自动检测[j].长春工业大学学报,2018,39(5):27-31.

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