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机器人双自由度关节及结构一体化设计与分析

摘要：

随着人们对自然探索的深入，环境中，各种潜在的威胁也渐渐凸显。于是机器人技术应运而生，他们代替人在各种环境下作业，帮助人们完成重复且琐碎的工作。而仿生机器人则是对自然界动物结构进行合理模仿与改造，使之效率更高，工作能力更强。本综述在对前人的研究成果充分调查的基础上，从仿生机器人运动方式，脚掌黏附机制，以及机械结构等几个方面进行归纳总结和梳理。并提出了尚未充分解决的问题，以及未来的发展趋势等，旨在对腿部驱动器的研究提供参考依据。

关键词：黏附机器人，爬壁，驱动，机械结构

前言：

自然界中动物高超的运动本领是精细感知和分布式驱动等因素综合协调的结果。目前机器人的驱动主要由动力部分（主要是电机和减速器）、编码器测定位置部分组成，部分高级驱动还拥有测定工作过程中的力的功能。

仿生机器人能够代替人进行作业，应对各种复杂的环境情况，故需要多自由度的关节驱动器，并辅以位置传感和力传感器功能，该机构对提高机器人运动的灵活性具有重要意义。

本综述对前人的研究成果进行充分分析，从仿生机器人运动方式，脚掌黏附机制以及机械结构等几个方面进行归纳总结和梳理。

1.爬壁机器人研究现状