AGV移动机器人驱动悬挂系统设计开题报告
2020-02-20 09:02
1. 研究目的与意义（文献综述）
1.1研究目的
据报告显示，2017年全国电子商务交易额达29.16万亿元，同比增长11.7%，全国快递业务量高达400.6亿件[1]。电子商务已成为转变经济增长方式的重要内容，电商物流能力也随之不断提高。电商物流的显著特点是订单数量庞大，品类繁多，但单个订单订货量很少，因此其人工工作量大，人力搬运与人工拣选效率低、错误率高，成为电商物流发展的瓶颈[2]。随着社会的发展，电商物流系统朝向智能化、自动化的方向不断发展。自动导引运输车（agv）系统是在物流领域中最常见的物流装备，1954年世界上首台agv在美国的south carolina州的mercury motor freight公司的仓库内投入运营，用于实现出入库货物的自动搬运[3]。海尔集团于2000年投产运行的开发区立体仓库中，9台agv组成了一个柔性的库内自动搬运系统，成功地完成了每天23400的出入库货物和零部件的搬运任务。
agv除了应用在物流领域，在其他领域也有广泛的应用。
2. 研究的基本内容与方案
2.1本研究的基本内容
本课题针对目前agv移动机器人在复杂路面上使用时易发生振动、车身倾斜甚至车辆损坏等问题，改变移动机构原有的刚性连接，结合agv的工作条件并参考车辆悬架的设计标准，为其设计一款符合技术要求的独立悬挂系统。
设计悬挂系统前首先要确定移动机构的方案，设计内容主要有：驱动力的确定，驱动电机的选择，确定移动机构的布置方案等。在确定好悬架的设计后，需要进行相应的静力学分析和动力学分析，以验证设计的合理性并对参数进行优化。
3. 研究计划与安排
| 时间段 | 主要任务 |
| 1-3周 | 检索及阅读相关中英文文献，了解AGV悬架系统的国内外研究现状，完成开题报告的撰写和英文论文翻译。 |
| 4-5周 | 确定移动机构的布置方案，完成相关计算，完成车架及移动机构的设计。 |
| 6-7周 | 完成悬架的结构设计，并基本选定相关的设计参数。 |
| 8-9周 | 基于ANSYS有限元分析软件，对AGV底盘进行强度分析，对于悬架必要机构进行强度和刚度分析。 |
| 10-12周 | ADAMS仿真软件对悬架进行多体动力学仿真，以验证预期的运动功能，并对其参数进行进一步的优化。 |
| 13-14周 | 整理相关设计参数，撰写毕业论文，完成CAD图纸。 |
| 15-16周 | 制作答辩PPT并完成毕业论文答辩。 |
4. 参考文献（12篇以上）
[1] 骞芳莉. 中国电子商务报告(2017)[c]. 2018中国电子商务大会. 2018.
[2] 张汉斌. 用于电商配送中心的物流仓储搬运机器人(agv)的研究[j]. 北京物资学院. 2014.
[3] g. c. hammond .evolutionary agvs-from concept to present reality[c]. ifs ltd. 1986:2-9.
