AGV精准行进驱动控制系统设计开题报告

 2020-02-20 09:02

1. 研究目的与意义(文献综述)

1.目的及意义

随着科技的快速进步,如今制造厂的货物生产流程已基本实现了高度自动化,但是另一方面,截至目前许多步骤仍然需要人工操作并且配合手动叉车,即物流的自动化程度相对较低。因此,在整个制造生产过程中物流是至关重要的一点。为了保证生产效率、货物交付质量以及产品的可追溯性,同时降低工人的工作环境风险,一个完整高效的物流系统是必须的,它在无形之中影响着工厂的市场竞争力。
为了解决上述问题,agv(自动引导小车)应运而生,关于agv的发展自从它诞生以来一直是一个热门的课题,不仅对国内外的研究人员,对agv制造商亦是如此。agv是一种携有光学或电磁等自动导引装置,能够沿着自行设定的路径行驶,并且具备移载功能以及配有保护措施的运输车,其动力来源是可充电的蓄电池。agv的引导方式有固定路径引导和自由路径引导两种,由于实际工厂中物流的规范化,前者的运用较为广泛,它利用电磁轨道来设立其行进路线,并由电脑控制其具体行进及动作。

agv以自动引导和轮式移动为特征,具有行动快捷、引导能力强、定位精度高、自动驾驶性能好等优点,并且结构简单,安全性能高。它的出现解决了传统轨道运输、传送带等运输方式灵活性差以及兼容性不足等缺点,大大提升了工厂生产效率。因此在自动化物流系统中的地位逐步提升,应用也越来越广泛。

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2. 研究的基本内容与方案

1.基本内容及目标(要求)

本课题的主要研究工作是设计agv的底盘驱动模块及精准行进控制系统,使其在室内外的行进过程平稳快速,从起点到设定坐标点的行进过程中,行走路径和位置精准无误。具体要求实现:

(1)agv在室内外运行平稳,行走速度可达1.5m/s,具有3-5度的爬坡能力;
(2)agv具有良好纠偏控制能力,保证准确直行与转弯,精度为±10mm,转弯半径为0mm(原地旋转);
(3)输入某一位置坐标,agv能准确到达目标位置。

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3. 研究计划与安排

进度安排

1-3周 进行相关文献的查阅、英文文献的翻译,并撰写开题报告;
4-5周 确定AGV精准行进驱动控制系统的总体架构和测试场景;
6-7周 完成AGV精准行进驱动控制系统的硬件系统的搭建;
8-9周 编写控制流程图,针对STM32控制系统,设计完成具有纠偏能力的AGV行走驱动控制算法;
10-12周 进行实际场景的AGV驱动调试和性能检测;
13-15周 撰写毕业论文,制作PPT,准备答辩。

4. 参考文献(12篇以上)

参考文献

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[3]刘欠洋,王殿君,刘占民,陈康伟,嵇钟辉,魏辉.单驱单向agv机器人运动学分析及仿真[j].新技术新工艺,2015(10):45-48.
[4]钟钜斌.基于多种导航技术混合的agv系统设计[d].浙江大学,2016.
[5]罗哉,唐颖奇,李冬,王岚晶.基于最优偏差路径的自动导引车纠偏方法[j].仪器仪表学报,2017,38(04):853-860.
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[7]李照,舒志兵,严亮.基于模糊路径纠偏的agv视觉精定位研究[j].电子技术应用,2018,44(04):81-85

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[9]黄祥源.自动导向小车控制系统[j].轻工机械.2012 30 (2): 38-41
[10] 尹晓红.自动导引车运动分段控制技术研究[d].合肥:合肥工业大学,2011:1-18
[11]jeon,hye-gyeong,hong,youn-sik.a precision control of an automatic guided vehicle using double landmark recognition in a cremato- rium[j].advances in mechatronics and control engineering,2013.
[12]kim,daehwan,yim,hyuk,joe.control system design of four wheeled independent steering automatic guided vehicles(agv)[j].electrical engineering,2018,465:580-586.

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