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题目：搬运拣选一体化AGV小车的车身设计

摘要：AGV指具有自动导向装置的，沿规定路线行驶的自动运输车。20世纪五十年代第一台AGV诞生后开始蓬勃发展，到达八十年代国外AGV技术趋于成熟，目前国际上分为以美国代表的全自动重型AGV与以日本代表的简易型AGV。我国AGV相对起步较晚，上世纪60年代开始发展，近年来随着工业4.0和中国制造2025的提出，AGV技术越来越受到人们重视。由于AGV作用于不同场景，差异巨大，所以AGV为定制装备。本设计提出一种适用于低位窄巷道的搬运拣选一体化AGV小车，能在工业中的窄巷道环境自由出入作业，提高搬运效率。

关键词：智能仓储；叉车AGV；窄巷道

1. 前言

AGV全称是Automated Guided Vehicle，意即“自动导引运输车”，是一种装备有电磁、光学或其它自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输小车。AGV系统在立体仓储系统和柔性化生产线中应用得较为广泛，也是很多的制造型企业提高生产效率，降低生产成本的最佳选择。由于是无轨行驶，应用场合广泛、结构形式及控制方式多样，因此AGV类型也很多。

AGV通常由以下几个部件组成：车体、蓄电和充电装置、驱动装置、导向装置、通信装置、安全与辅助装置、移载装置、中央控制系统。

AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

工业环境中的窄巷道货架在外表结构上和普通仓储货架有着很大的区别，存储的模式以及需要用到的机械设备也十分特殊。窄巷道货架在架构上要比一般的仓库货架都来得高，只有配套的叉车才能够进行工作，利用好货架的高度与窄巷道叉车可以提升整个仓库的存储量，这对于企业来说也有着巨大的好处。本次设计就是针对窄巷道环境完成一种适用于低位窄巷道的轻型货架仓库的AGV设计，实现该环境下的无人搬运作业。

在仓储操作中，相较于传统巷道，采用窄巷道存储方式可以在相同的空间下多存储20%~25%的货物，与此同时，高度较高的货物存储也对叉车性能提出更高要求，从而导致叉车需要更大的底盘与车身，因此窄巷道叉车设计需要同时考虑车身结构强度与仓储环境要求。

目前国内在叉车装配线物流运输中主要存在：拣配效率低、配送频次多、物流距离长等问题^[1]，由于国内AGV技术起步较晚，AGV小车技术有待提高。在机器人动力学仿真的研究过程中,模型建立、运动学和动力学计算、优化设计等几将上述几项工作有机地结合在一起,从而大大提高工作效率的功能^[2]。将计算机仿真带入AGV生产设计，有助于提高改良AGV产品的技术水平。