基于强化学习的仿生机器鱼局部路径规划研究任务书

 2020-02-20 08:02

1. 毕业设计(论文)主要内容:

1.查阅国内外关于多关节仿生机器鱼工作机理,以及机器人路径规划相关论文文献,了解国内外研究现状;

2.了解强化学习、深度学习等人工智能算法;

3.实现仿生鱼结构设计,包括仿生鱼体轮廓曲线建模及三维实体建模,鱼体内部布局构造等,基于3d打印技术制作鱼体外壳原型;

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2. 毕业设计(论文)主要任务及要求

1. 资料收集阶段

利用proquest博硕士学位论文全文数据库(全文)等数据库,以及中国期刊网等图书馆资源等途径完成相关中英文资料的收集;对于国内论文,主要参考高质量的期刊,以浏览质量较低的期刊为辅;

2. 鱼体轮廓设计阶段

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3. 毕业设计(论文)完成任务的计划与安排

2019.01---2019.03 阅读相关文献,并完成外文文献翻译工作;

2019.03---2019.04 仿生机器鱼结构轮廓设计及三维壳体设计,并完成仿生机器鱼原型制备;

2019.04---2019.05 基于python语言,实现基于强化学习算法实现仿生机器鱼局部路径规划研究;

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4. 主要参考文献

[1]冉祥瑞. 基于分层强化学习的auv路径规划方法研究[d].哈尔滨工程大学,2017.

[2]李渊. 自主式机器鱼人工侧线系统环境感知研究[d].广西科技大学,2015.

[3]杨溢,庞永杰,李宏伟,张汝波.复杂海况下基于强化学习的usv局部路径规划方法研究(英文)[j].journal of marinescience and application,2014,13(03):333-339.

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