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1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等

了解麦克纳姆轮的结构特点及其工作特性； 2. 了解有限元法的基本理论、基本方法； 3. 掌握有限元软件ansys的特点、使用方法、描述语言及分析过程。

4. 对麦克纳姆轮的结构特点进行分析讨论，利用所学的机械结构知识对其进行理论求解与分析，获得结构分析所需的力学模型。

5. 利用ansys有限元软件，建立麦克纳姆轮的有限元模型，包括单元类型的正确选择，确定边界条件和求解方法。

2. 参考文献（不低于12篇）

1. 朱艳杰，宜亚丽，景常海，戴勇波。全向车测量轮导引方式的设计与仿真。工程设计学报, 2016, 23(4):333-3372. 张金玲，陈浩，张玄，刘浩. 一种智能物流车设计。机械工程师, 2016(7):60-613. 周京京，侍才洪，胡军中，李春卉。全向自行式升降平台行走机构的设计. 起重运输机械, 2013(6):51-554. 吕伟文. 全方位轮移动机构的结构设计. 机械与电子》, 2006, 2006(12):63-655. 闫国荣，张海兵. 一种新型轮式全方位移动机构. 哈尔滨工业大学学报, 2001, 33(6):854-857 6. 刘中新，张春亮，王占富. 全方位移动平台运动分析与仿真. 机械与电子, 2013(8):16-197. 刘洲，吴洪涛. Mecanum四轮全方位移动机构运动分析与仿真. 机械设计与制造工程, 2011, 40(5):43-468. JE Mohd Salih，M Rizon，S Yaacob，AH Adom，MR Mamat. Designing omni-directional mobile robot with mecanum wheel. American Journal of Applied Sciences, 2006, 3(5)9. XX Wu，XL Zhang，HD Zhou，WS Chou. Modeling and Simulation of Omni-Directional Mobile Robot with Mecanum Wheel. Applied Mechanics Materials, 2014, 624:417-42310.KL Han，H Kim，JS Lee. The sources of position errors of omni-directional mobile robot with Mecanum wheel. IEEE International Conference on Systems Man Cybernetics.2010, 62(1):581-58611. 张朝晖主编ANSYS 16.1结构分析工程应用实例解析.机械工业出版社.2016 12. 胡仁喜，康士廷等编著ANSYS 14.0机械与结构有限元分析从入门到精通. 机械工业出版社，2014