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文献综述

1.1 AGV简介

自动导引小车简称AGV，自动导引小车^【1】是指装备有电磁或光学自动导引装置，与其他物流设备有自动接口，能够按设定路线自动行驶或牵引载货台至指定地点，实现物料的自动装卸和搬运、全过程自动化的无人驾驶输送设备，具有小车编程和停车选择装置、安全保护以及各种移载功能。自动引导车只有按物料搬运作业自动化、柔性化和准时化的要求，与自动导向系统、自动装卸系统、通讯系统、安全系统、管理系统等构成自动引导车系统（AGVS）才能真正发挥作用。AGVS^【2】是指AGV在中央控制计算机的管理下协调工作，并同其他物流设备实现高度集成，具备相当的柔性，而且可以通过车载计算机和网上主机与其他设备进行通讯的自动化物料输送系统。

AGV是集智能化、信息处理、无线通讯和图像处理为一体的，综合计算机、自动控制、信息通信、机械设计、科学管理等多学科的边缘学科技术，是物流自动化技术研究、应用的热点之一，也是自动化搬运、仓储以及柔性制造、柔性装配的重要装备之一。在现代化物流系统中，占有极为重要的地位，也是未来需要进一步开发和发展的具有物流技术水平代表性的关键装备^【3】。

随着电子和控制技术的发展，AGV的技术也在不断进步，正在朝着^【4】性能更优越、更廉价、自由度更高、超大型化和微型化方向发展。AGV应用领域不断扩展，十几年前只是用于工厂内的物流输送设备，现在已经不仅局限于工厂之内，已成功地应用到办公室、饭店、医院、超市等诸多部门，并且取得了很好的效果。

1.2 AGV的特点

移载工具、设备有很多种，如叉车、输送机等。自动导引小车与其相比具有以下特点^【5】。