1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述 1.1研究背景意义 随着现代化社会智能化的水平逐渐提高，机器人早已进入人们的视野当中，并在各行各业当中发挥自己的作用，而仿人机器人有着其他机器人无可取代的功能[1]。

利用双足运动机构在移动能力上的优势，仿人机器人能够代替人类前往复杂的地形环境中进行探索，从事高强度或者高危险的工作[2]，而其中仿人机器人最基本的类人行为是步行。

目前，稳定步行已经成为仿人机器人技术的关键，这主要是由于仿人机器人想要完全实现人工智能化，首先必能够像人类一样稳定行走[3]。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

2.解决的问题和本课题要研究拟采用的研究手段（途径）： 2.1该课题要求综述现有足底压力分布测量系统的研究进展及其在仿人机器人的应用背景;完成机器人足的压力分布测量软硬件系统;并且基于nao机器人的行走步态zmp计算，验证系统准确性。

具体要求如下： 1.搭建基于阵列式fsr的压力分布测量系统。

2.实现nao机器人行走步态足底压力测量。