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融合MILP全局规划器的无人艇自主避障航行控制方法研究任务书

 2020-02-11 12:02  

1. 毕业设计(论文)主要内容:

拟基于国际海上避碰规则与MILP全局规划器的无人船局部避碰策略研究,研究中拟采用模糊控制规则和模糊Kohonen聚类网络相结合的技术方案,用MILP方法解决无人艇航行时的路径规划问题,解决障碍物转向的“或”的逻辑问题,得到一条关于目标函数最优且满足所有约束条件的最优路径。

2. 毕业设计(论文)主要任务及要求

1.查阅相关资料,提出设计方案。要求直接与设计内容相关的近5年参考文献不低于15篇,其中外文文献不少于3篇;

2.完成不少于2万英文印刷符(约5000汉字)、与设计内容相关的文献翻译工作;

3.完成无人船局部避碰策略研究,通过技术方案的设计与实施,达到预期研究目标;

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3. 毕业设计(论文)完成任务的计划与安排

1-4周:明确设计任务,查阅资料,完成开题报告;

5-8周:完成无人船局部避碰策略研究与技术方案设计;

9-12周:完成方案实施,达到预期优化结果;

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4. 主要参考文献

(1)《1972年国际海上避碰规则》

(2)杨丽英等,多目标追逐问题的一种混合整数线性规划解【j】,机械工程学报,vol.44,no.10,51-59,2008.

(3)程大军,刘开周,基于milp的auv实时优化行为方法研究【j】,机械设计与制造,no.4,91-93,2012.

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