融合MILP全局规划器的无人艇自主避障航行控制方法研究任务书

 2020-02-11 12:02
设计(论文)主要内容

拟基于国际海上避碰规则与MILP全局规划器的无人船局部避碰策略研究,研究中拟采用模糊控制规则和模糊Kohonen聚类网络相结合的技术方案,用MILP方法解决无人艇航行时的路径规划问题,解决障碍物转向的“或”的逻辑问题,得到一条关于目标函数最优且满足所有约束条件的最优路径。

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