基于ROS的室内机器人定位与导航研究任务书

 2020-02-20 08:02

1. 毕业设计(论文)主要内容:

机器人在室内环境下的同时定位和地图构建是智能方面的重要研究方向。机器人采用传感器观测环境信息,并进一步提取数据中的特征,通过不断更新信息,对自身位姿进行修正,最终利用特征信息实现定位和地图构建。

slam相关算法需要一个完整的通信系统将传感器数据与算法结合。ros(robot operating system)是一个基于linux的开源操作系统,目的在于构建一个能够整合不同研究成果,实现算法,代码重用的机器人软件平台。ros提供了一个标准的操作系统环境,可以实现硬件与pc中进程、pc中各进程间通信的功能,通过ros可以将算法计算结果通过节点传递给底层控制层进行运动控制。

本课题将完成在ros平台上基于2d激光雷达的多种slam算法实现,并结合imu和辅助定位信息,对机器人的室内导航定位方法进行改进。通过毕业设计阶段研究,熟悉slam的构建,深入理解并实际应用多传感器数据融合和地图构建等相关理论,以完成满足机器人室内定位导航的控制系统。

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2. 毕业设计(论文)主要任务及要求

1.完成一篇与本课题或测控专业内容相关的英文资料翻译任务,中文字数要求5000以上。

2.搭建基于2d激光雷达的机器人室内定位导航系统;

3. 构建基于ros的slam系统,分别实现hectorslam,gmapping,kartoslam,coreslam、lagoslam和cartographer_ros等算法中不少于两种方法;

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3. 毕业设计(论文)完成任务的计划与安排

1、查阅相关资料,完成开题报告。(第1-3周)

2、完成一篇与本课题或测控专业内容相关的英文资料翻译任务,中文字数要求5000以上。(第4周)

3、研究相关算法,设计相应程序并进行算法比较。(第5-14周)

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4. 主要参考文献

[1] (美)麦库姆.机器人本体制作指南[m].北京:机械工业出版社,2006

[2] 帕拉斯泽克等.matlab与机器学习[m]。北京:机械工业出版社,2018

[3]simon rogers等.机器学习基础教程[m].北京:机械工业出版社,2018

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