1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述 1.研究背景意义： 随着智能制造行业的不断推进和制造业人力成本的不断提升，工业领域”机器换人”现象普遍。

目前，机器人产业正在全球范围内快速发展，随着人力成本的逐渐上升以及品质要求的提升，工业机器人正逐步取代人力，成为生产中的重要自动化装备，预计2018年全球机器人销量将突破25万台，达到28.5万台。

目前，我国高校和可研机构具备较丰富的资源优势，在转化成功、产业发展、探索创新机制等方面具有独特的优势，我国工业机器人市场发展前景广阔，国内相关机器人厂商竞争力。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

主要研究问题： 1.认识机器人的运动特点和组成； 2.编制机器人的动作程序，掌握机器人的主要工作原理和操作方法； 3.了解机器人的控制系统的组成和控制方法； 4.编写plc程序研究机器人的控制规律； 5.分析研究机器人的位置/力混合控方法（增加力传感器）。

研究手段： 首先了解国内外六关节机器人的发展与现状，机械手的结构与分类，机械手的控制系统等。

根据设计要求选定机械手种类之后了解plc控制器。