基于Segway 自主平衡车的控制器设计任务书
2020-05-25 11:05
1. 毕业设计（论文）的内容和要求
（一）基本要求
本课题基于自主平衡车的非线性模型采用加速度计和陀螺仪等惯性传感器经过kalman滤波融合得到的角度和角速度信号，设计自抗扰的控制算法实现对平衡车的控制。
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2. 参考文献
[1].胡建，两轮自平衡电动车的建模与控制研究，浙江大学 2010
[2] 张志强，基于stm32的双轮机器人控制系统研究与设计，武汉理工大学，2010
[3].李斌斌， 一种两轮自平衡移动平台的设计与实现，华南理工大学，2013
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3. 毕业设计（论文）进程安排
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起讫日期 |
设计（论文）各阶段工作内容 |
备 注 |
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第17周之前 （12-26日之间） |
布置设计任务，
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第18-20周 (12-28至01-15) |
查阅文献、翻译文献，撰写开题报告，布置寒假学习任务 |
开题 |
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第 1～3 周 （02-22至 03-13） |
学习二轮平衡车模型及控制系统 |
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第4～7周 (03-14至04-10) |
学习基于kalman滤波的数据处理。 |
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第8～11周 (04-11至05-08) |
设计平衡车抗干扰的自适应程序并编写调试代码，移植操作系统实现其平稳运行。 |
中期检查 |
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第12～13周 (05-09至05-24) |
实验调试及方案优化 |
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第14～16周 (05-25至06-14) |
10000字以上论文撰写，（内容包括课题意义、方案论证、控制算法设计、得出课题的结论及心得体会）。300字的中文摘要（不包括文献综述），答优的还须准备300字的英文摘 |
论文答辩 |
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