文 献 综 述 机械臂是指能模仿人手某些动作功能，用按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

机械臂是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

随着我国经济的腾飞，国家在工业方面也得到了迅猛发展，机械臂作为工业生产中非常重要的一种工具，对其技术的不断突破也变得日趋重要[1]。

工业机械臂的第一次迅猛发展是在第二次世界大战，最早应用在美国橡树岭国家实验室的搬运核原料的遥控机械操作手研究，时间大约是在上世纪40年代，它是一种主从型的控制系统。

1958 年美国联合控制公司研制出第一台机械手。

控制系统有别于40 年代的主从型而是示教型的；1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上，研制出一种更新兴的机械臂，运动系统仿造坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩，用液压驱动；控制系统用磁鼓做储存装置。

这个机械臂对机械臂的发展有着深远的意义，日后的不少球面坐标式机械臂就是在这个基础上发展起来的；同一年该公司和普曼公司合并成重组为万能制动公司，专门生产工业机械臂。

1962年美国机械铸造公司也实验成功一种叫Versatran机械臂，原意是灵活搬运，可做点位和轨迹控制。

虽然上述的2种机械臂出现在六十年代初，但都是国外机械臂发展的重要基础。

在机械臂得到一定程度的发展后，从60年代后期起，喷漆、弧焊工业机器人相继在生产中开始应用。