摘 要

Abstract.........................................................................................................................................II

1 绪论............................................................................................................................................1

1.1研究的目的与意义................................................................................................................1

1.2国内外发展现状....................................................................................................................2

2 记忆合金....................................................................................................................................3

2.1记忆合金概念与分类............................................................................................................3

2.2记忆合金丝控制与受力分析................................................................................................5

3 人手基本骨骼介绍....................................................................................................................8

3.1大拇指关节............................................................................................................................8

3.2食指关节..............................................................................................................................11

3.3其他手指与连接件..............................................................................................................16

4 手指变刚度设计......................................................................................................................20

4.1变刚度介绍..........................................................................................................................20

4.2现有变刚度装置..................................................................................................................22

4.2变刚度的原理与实现..........................................................................................................23

5 铰链连接..................................................................................................................................24

5.1铰链连接涵义......................................................................................................................22

5.2铰链连接分类......................................................................................................................22

5.3铰链设计..............................................................................................................................23

6 整体控制系统介绍..................................................................................................................26参考文献......................................................................................................................................28

致 谢......................................................................................................................................29

摘 要

本文主要讲解由记忆合金控制变刚度机械手大拇指及其它手指的设计原理和方法。由人体骨骼为基本框架，采用记忆合金控制，变刚度，和以往其它的机械手，比如电机驱动机械手，气压驱动机械手相比，拥有质量轻，使用方便的特点，有利于机械手在更多的场合使用以及更加困难的情况下使用，这将对于机械手的发展有很大的推动作用。此设计的任务和前提条件在骨骼框架上窜记忆合计，使的机械手在通电的情况下实现抓取等动作。以及在关节处实现变刚度的功能。