1. 研究目的与意义（文献综述）

1.研究目的及意义及国内外现状

1.1研究背景

集装箱码头水平运输工具主要有集装箱卡车、叉车、拖车、跨运车等人工机械设备^[1],由于码头24小时不间断作业，劳动强度大，司机难免会疲劳驾驶，且港口内作业对司机的驾驶经验、驾驶资格等要求较高，工作环境危险系数较高，对年轻人吸引较小，因此港口内司机缺口较大。据相关机构调查表明，目前我国港口内司机缺口总量占行业需求总量的20%。随着无人操作技术等自动化、智能化技术的兴起，此状况得以缓解，码头升级改造迅速在全国范围内展开，经过改造后的集装箱码头自动化程度大大提高，码头内的调度与控制更加科学，极大地提高了生产效率。其中自动化引导小车（agv）能够有效的解决司机短缺、疲劳驾驶、劳动强度大等问题，同时还降低了企业的运营成本和安全责任风险。

2. 研究的基本内容与方案

1.基本内容与技术方案

2.1研究的基本内容

在自动化集装箱码头agv调度中，如何找到一条最优路径是问题的关键，以往的a*算法中agv与障碍物间距太近，货损威胁较大，因此许多情况下规划所产生的路径并不是最佳路径，可能为次佳路径。针对以上问题，在传统的a*算法的基础上进一步改进启发搜索策略，实际成本函数中加入碰撞因子，并根据实际情况，对实际距离成本与碰撞威胁两者设计相应权数，从而提高最佳路径搜素的准确性，最后通过matlab 2016b仿真实验，验证改进后算法的可行性与合理性。其具体结构如下：

3. 研究计划与安排

3.进度安排

第1-2周：查阅国内外相关文献资料，明确课题研究内容。

第3周:拟定论文的章节目录，技术方案，撰写开题报告。

4. 参考文献（12篇以上）

[1]滕英松. 集装箱码头作业系统关键资源的动态调度研究[d].辽宁省大连市：大连海事大学，2012.

[2]陈羽. 世界主要码头运营商在我国港口的投资现状及发展趋势[j].水运管理，2011，8：9-32.

[3]errico f，desaulniersg，gendreau m,et,al.a priors optimization with recoursefor the vehicle routing problem with hard time windows and stochastic servicetime[j].european journal of operational research,2016,249(1):55-66．